Pythonでカルマンフィルタをやりたいなと思って調べたところ、PyKalmanというパッケージがありました。便利そうな作りなのでしばらくこれで遊んでみることにします。 PyKalmanのインストール 最新バージョンは PyKalman 0.95 です。 公式リファレンス: pykal…

伝達関数 ブロック線図 直列 並列 フィードバック 補足 補足の補足 伝達関数 伝達関数とは、システムへの入力を出力に変換する関数のこと言う。 通常、伝達関数はラプラス変換によって変換された複素関数で表示されます。 出力、入力を順に時間の関数として$…

状態フィードバック制御とは システム $$ \dot{x} = x + u $$ について考える。このシステムの極は、特性方程式により、 $$ (s-1) = 0 $$ $s=1$が極となる。 したがって、このシステムは不安定である。 $$ x = A \exp{(st)} $$ ここで入力$u$を工夫して $$ u…

制御工学を勉強するためにこのページをまとめておきます。 Python-Controlモジュール関連のサイト Python-Control公式リファレンス(英語) 制御工学の基礎 制御工学とは、モノをコントロールする学問のことを指す。 Wikipediaを見るとなんとなく分かるかもし…

PythonのGUIライブラリは色々あります。 Tk, Qt, GTK, Pyglet, Pygameなど。 しかしスマホアプリをPythonで作ろうと思った時に選択出来るものとしたらQtくらいしか無い上に、PythonとQtでスマホアプリを作るとなるとなかなか手間です。 そこで手軽にスマホア…

先日アップした の続きで、ボールの自由落下に衝突判定を加えたバージョンになっています。 物理シミュレーションは衝突判定ができてなんぼです 衝突判定があると見た目的にもすごく面白いです。 では以下よりコードと結果を見てみましょう。 目次 目次 今回…

まずは簡単なところから 床とボールを表示させ、ボールを落下させてみましょう 目次 目次 ODEの基本の2つ: 剛体と形状 コードの解説~ODEの設定~ Worldの作成 剛体の作成・配置 コードの解説~VPythonの設定~ 床とボールの作成・設定 コードの解説~シミュレー…

それぞれ特に難しくはありません。 私はWindowsなのでwhlファイルでインストールしました。 LinuxやMacの場合はpipで入れられるのかな？ PyODEのインストール まず上記の公式サイト、ではなく！ Windows用Python拡張パッケージ 非公式版(英語) に飛んで、ペ…

音声入出力ライブラリであるPyAudioの使い方をまとめた記事です。 PyAudioの基本メモ PyAudioの基本メモ1 - たけし備忘録 PyAudioの基本メモ2 音声入出力 - たけし備忘録 PyAudioとpyatgraphでリアルタイムプロット pyqtgraph+PyAudioによるリアルタイムで音…

一度はやってみたい物理シミュレーション 物理シミュレーションといえば物理演算エンジン 色々な種類があります。 今回はその中でもPythonでバインディングされているC++の物理エンジンライブラリであるODE(OpenDynamicsEngine)を用いてシミュレーションをし…

自分の気になったところだけメモしていく形です 基本的にはJuliaのSymPyパッケージ内に入っているtutorial.mdというファイルから抜粋する形です。 SymPy の導入 シンボルの生成 1つずつシンボルを生成 複数のシンボルを一気に生成 特殊な定数 PI, E, oo 代入…

PyAudioの基本メモ1の続きです。今回はPyAudioの基本的な使い方を書きます。 ほとんどPyAudio: PortAudio v19 Python Bindingsの例題のままです。 音声の出力 import pyaudio import wave CHUNK = 1024 filename="好きなwavファイル" wf = wave.open(filenam…

PyAudioの使い方を時々忘れてしまうのでメモ書き 用語の名前は私が勝手に読んでいる名前もあるので一般的な呼び方では無いこともあります。 基本的な用語 ●音源 基本的には全てバイナリデータ(16進数 0x13 0x76など)●静的な音源 wavファイル, rawファイル, m…